2.3 FANUC工业机器人的附加轴及系统软件

机器人除了标准轴，还可以添加附加轴，如变位机、滑动导轨等。机器人的控制装置最多支持控制56个轴（需要安装选项伺服卡），分多个组控制。

附加轴有两类：

● 内部附加轴：机器人走直线或进行圆弧运动时，可应用内部附加轴。

● 外部附加轴：与机器人的运动无关。

FANUC工业机器人的系统软件有HandlingTool（搬运）、ArcTool（弧焊）、SpotTool（点焊）、SealingTool（布胶）、PaintTool（油漆）、LaserTool（激光焊接和切割）。

FANUC工业机器人的弧焊系统软件界面如图2-17所示。需要说明的是，ArcTool表示弧焊系统；V9.00P/01表示软件版本为9.0。